緒論
    0.1    自動(dòng)控制理論概述
        0.1.1    自動(dòng)控制的基本概念
        0.1.2    機(jī)械與控制的關(guān)系
        0.1.3    控制系統(tǒng)的發(fā)展概況
    0.2    自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理和一般構(gòu)成
        0.2.1    自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理
        0.2.2    自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般構(gòu)成
    0.3    自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式和分類(lèi)
        0.3.1    自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式
        0.3.2    自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)
    0.4    對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求
    0.5    自動(dòng)控制理論的發(fā)展
    0.6    控制工程實(shí)踐
        0.6.1    電壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)
        0.6.2    火炮方位角控制系統(tǒng)
        0.6.3    飛機(jī)-自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)
    0.7    本課程的特點(diǎn)與學(xué)習(xí)方法
    習(xí)題
第1章    控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
    1.1    數(shù)學(xué)模型的基本概念
    1.2    系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)微分方程
    1.3    拉普拉斯變換與拉普拉斯反變換
        1.3.1    復(fù)數(shù)與復(fù)變函數(shù)
        1.3.2    拉氏變換
        1.3.3    拉氏反變換
        1.3.4    用拉氏變換解線(xiàn)性定常微分方程
    1.4    傳遞函數(shù)
        1.4.1    傳遞函數(shù)的定義
        1.4.2    傳遞函數(shù)的基本性質(zhì)
    1.5    典型環(huán)節(jié)
        1.5.1    典型環(huán)節(jié)的分類(lèi)
        1.5.2    典型環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)示例
    1.6    系統(tǒng)方框圖
        1.6.1    系統(tǒng)方框圖的組成
        1.6.2    系統(tǒng)方框圖的基本連接形式
        1.6.3    系統(tǒng)方框圖的建立
        1.6.4    系統(tǒng)方框圖的等效變換
    1.7    信號(hào)流圖
        1.7.1    信號(hào)流圖的基本概念
        1.7.2    方框圖與信號(hào)流圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系
        1.7.3    梅森公式
    1.8    閉環(huán)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
    習(xí)題
第2章    控制系統(tǒng)的時(shí)域分析
    2.1    典型輸入信號(hào)
        2.1.1   階躍信號(hào)
        2.1.2    速度信號(hào)
        2.1.3    加速度信號(hào)
        2.1.4    脈沖信號(hào)
        2.1.5    正弦信號(hào)
    2.2    線(xiàn)性系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)
    2.3    一階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
        2.3.1    一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
        2.3.2    一階系統(tǒng)的單位速度響應(yīng)
        2.3.3    一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)
        2.3.4    一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)
    2.4    二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
        2.4.1    二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
        2.4.2    二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)
    2.5    高階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
    2.6    系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差
        2.6.1    系統(tǒng)的誤差與偏差
        2.6.2    系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
        2.6.3    穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)
        2.6.4    干擾信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差
        2.6.5    減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施
    習(xí)題
第3章    控制系統(tǒng)的頻域分析
    3.1    頻率特性的基本概述
        3.1.1    頻率特性的物理意義
        3.1.2    頻率特性的數(shù)學(xué)意義
        3.1.3    頻率特性的表示方法
    3.2    典型環(huán)節(jié)的頻率特性
        3.2.1    比例環(huán)節(jié)
        3.2.2    積分環(huán)節(jié)
        3.2.3    理想微分環(huán)節(jié)
        3.2.4    慣性環(huán)節(jié)
        3.2.5    一階微分環(huán)節(jié)
        3.2.6    振蕩環(huán)節(jié)
        3.2.7    二階微分環(huán)節(jié)
        3.2.8    延遲環(huán)節(jié)
    3.3    系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性圖
        3.3.1    系統(tǒng)開(kāi)環(huán)Nyquist圖
        3.3.2    系統(tǒng)開(kāi)環(huán)Bode圖
    3.4    最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng)
    3.5    系統(tǒng)頻域性能指標(biāo)
    習(xí)題
第4章    控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
    4.1    穩(wěn)定性的基本概述
        4.1.1    穩(wěn)定性的定義
        4.1.2    系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件
    4.2    勞斯穩(wěn)定判據(jù)
        4.2.1    系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件
        4.2.2    勞斯穩(wěn)定判據(jù)的內(nèi)容
        4.2.3    勞斯穩(wěn)定判據(jù)特殊情況處理
    4.3    奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
        4.3.1    基本原理
        4.3.2    奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的描述
    4.4    Bode穩(wěn)定判據(jù)
        4.4.1    系統(tǒng)開(kāi)環(huán)Bode圖與開(kāi)環(huán)奈氏圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系
        4.4.2    Bode穩(wěn)定判據(jù)的描述
        4.4.3    系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性
        4.4.4    Bode穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用
    習(xí)題
第5章    控制系統(tǒng)的根軌跡法
    5.1    根軌跡法的基本概述
        5.1.1    根軌跡的概念
        5.1.2    根軌跡的幅值條件和相位條件
    5.2    繪制根軌跡的基本規(guī)則
    5.3    參量根軌跡的繪制
    5.4    非最小相位系統(tǒng)的根軌跡
    5.5    用根軌跡分析控制系統(tǒng)
        5.5.1    確定指定K0時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)
        5.5.2    確定具有指定阻尼比的閉環(huán)極點(diǎn)和單位階躍響應(yīng)
    習(xí)題
第6章    自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正
    6.1    PID簡(jiǎn)介
        6.1.1    PID控制基本原理
        6.1.2    數(shù)字PID控制算法
        6.1.3    PID控制器的參數(shù)整定
    6.2    校正的基本概述
    6.3    串聯(lián)校正
    6.4    反饋校正
    6.5    復(fù)合校正
    6.6    串聯(lián)超前校正
    6.7    串聯(lián)滯后校正
    6.8    串聯(lián)滯后-超前校正
    6.9    復(fù)合控制方法
        6.9.1    按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制
        6.9.2    按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制
    習(xí)題
第7章    基于MATLAB語(yǔ)言的控制系統(tǒng)分析
    7.1    MATLAB語(yǔ)言簡(jiǎn)介
        7.1.1    MATLAB語(yǔ)言發(fā)展概況
        7.1.2    MATLAB版本歷史
        7.1.3    MATLAB語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)
    7.2    數(shù)學(xué)模型的MATLAB描述
        7.2.1    傳遞函數(shù)模型
        7.2.2    零極點(diǎn)增益模型
        7.2.3    傳遞函數(shù)的部分分式展開(kāi)
        7.2.4    系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型之間的轉(zhuǎn)換
    7.3    用MATLAB對(duì)線(xiàn)性系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)域響應(yīng)分析
    7.4    用MATLAB進(jìn)行控制系統(tǒng)頻域分析
        7.4.1    基于MATLAB的線(xiàn)性系統(tǒng)的頻域分析基本知識(shí)
        7.4.2    基于MATLAB的線(xiàn)性系統(tǒng)的頻域分析的綜合實(shí)例
    7.5    基于MATLAB的根軌跡繪制與性能分析
        7.5.1    根軌跡作圖函數(shù)
        7.5.2    根與根軌跡增益的求取
        7.5.3    開(kāi)環(huán)零點(diǎn)極點(diǎn)位置繪圖函數(shù)
        7.5.4    根軌跡漸近線(xiàn)的繪制
    7.6    系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正的MATLAB實(shí)現(xiàn)
        7.6.1    串聯(lián)超前校正設(shè)計(jì)方法
        7.6.2    串聯(lián)滯后校正設(shè)計(jì)方法
        7.6.3    串聯(lián)滯后-超前校正設(shè)計(jì)方法
        7.6.4    利用Simulink方法進(jìn)行設(shè)計(jì)
        7.6.5    利用根軌跡方法進(jìn)行設(shè)計(jì)
    習(xí)題
參考文獻(xiàn)